Rosa Sensat era la filla primogènita. Va tenir una germana anomenada Josepa Sensat Vilà, que va néixer el 29 de novembre de 1882, quan el seu pare ja havia mort. També va ser mestra.
La família vivia al carrer de la Quintana, 32 (actual Pere Grau, 34), en una casa de lloguer, en la qual ja hi havia viscut la seva mare amb els seus pares. A partir de 1889 va viure al carrer del Rastell (Rastrillo), 11, on es trobava l’escola pública. És l’actual carrer de Jaume I, 15.
Joan Sensat Millet i Rosa Maristany Fornells tingueren quatre fills: Agustí Sensat Maristany (casat amb Rosa Coll Rosés, filla de Felicià Coll Pujadas i de Teresa Rosés), Celestina Sensat Maristany, Josepa Sensat Maristany i Jaume Sensat Maristany (casat amb Josepa Vilà Riera).
Rosa Maristany Fornells era filla de Guerau Maristany Mora i de Rosa Fornells. Aquests es casaren a Teià el 6 de febrer de 1795. Ella era de Mataró, filla de Llorenç Fornells i d'Anna. Ell, del Masnou, fill de Guerau Maristany Nadalmay i de Dorotea Mora (casats el 1755). Tingueren cinc fills: Jaume Maristany Fornells, àlies Soberano (casat amb Antònia Alsina Bosch), Pere Maristany Fornells, àlies Soberano (casat amb Teresa Maristany Santpere), Rosa Maristany Fornells (casada amb Joan Sensat Millet), Isidre Maristany Fornells (germà bessó amb Rosa) (casat amb Eulàlia Millet Estaper) i Josepa Maristany Fornells (casada amb un Alsina).